运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
8 Y9 k) C9 H: V* s; ^7 TSoftAct [\MechUnit,] Axis,
% M6 Q" M5 ]! |" {( D" VSoftness [\Ramp];

. P( t* c* E1 ]* p/ E8 i

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7 [* P/ q0 y9 D1 d3 _- @5 ^

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

2 S- K( T5 e$ S1 M应用：
        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
2 D; i0 b- j  h$ n7 @
实例：
3 k# Y' w1 }- |, _        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
# i3 @: E3 R! h1 K& A9 s% z2 V        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

  O( T% D: ^  M% Y) b, x限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

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