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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程% r2 L1 i% {- b6 g7 R
SingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch ) , ~+ y* W. @4 J0 U7 H8 U1 i" C
ABB机器人运动时,为了避免死机,位置点允许其方位值有些许改变,例如:在五轴零度时,ABB机器人四六轴平行。% X& d$ k1 W) W% C* k3 Q4 I
9 M0 p8 M+ M) X2 C" ?* V
[\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch ) 8 S% {6 j" r: r: x
ABB机器人运动时,不允许位置点方位改变,是ABB机器人的默认状态。 }: f! k4 V. S" |2 J, c
* N7 c) t4 Q5 M" Q7 O7 s. I% O- f4 o
应用:
8 u$ l, w* H8 b+ B3 t 当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变,可以绝对避免ABB机器人运行时死机,但是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不能作为工作点使用。
, K6 X7 E- C. Z% x; I5 e# [! c/ @' s: B, P' F# L
实例:
+ o* S2 A0 Q R9 P1 t s7 d SingArea\Wrist;4 b& Z( D/ u; K! }
…$ W% R- B0 d t) q6 e; }7 m1 g, O
SingArea\Off;9 s L; N2 Y8 x& Y6 _+ Q- j5 j
4 q0 k* R+ M& J% z$ w限制:
- o) ^4 A. v$ c; U1 Q- 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。5 i% e$ [0 a! y& M$ v
- 机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
+ q: \& b; z" U0 }1 T. U% b% a* _ + |8 @0 D' ~% m+ z5 r+ `/ P ?! m
A* B' T, w0 P6 A! W R
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