中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
0 U4 a# }0 w9 ]4 R- I

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
% M3 x2 y( U* T- q! L2 KInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
7 y5 g* Z$ h- m* X' ~9 c9 H
$ O& l* u9 G6 n0 D! T! [8 r+ v

---

ABB机器人中断指令ITimer-应用：
* {( Q$ b' E$ ?: S: X/ J        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
# f6 Y4 I; U0 T/ h            …
' U+ a7 r4 H! \; L          CONNECT timeint WITH check_serialch;
: g. q( n  X2 k+ |/ c$ O          ITimer 60,timeint;
& d" _3 W' n0 R          …
        TRAP check_serialch
, q9 ]! d% B7 K% `          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
6 v' M$ Y* ^% w+ V* [            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
; A7 b1 w( X; ]' L9 J# L/ k          ENDIF
( e% K/ o% K+ R$ d        ENDTRAP
) \7 ], z% n+ A0 x7 E9 v