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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程% U* _7 F9 d: Y r* k: d
SingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch )
4 s* e! P1 v; i% X+ u$ K ABB机器人运动时,为了避免死机,位置点允许其方位值有些许改变,例如:在五轴零度时,ABB机器人四六轴平行。
4 l: o$ c' U, G+ I. G Z8 H8 O$ i' h5 {$ |
[\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch )
$ w* K4 F4 Q( w5 | ABB机器人运动时,不允许位置点方位改变,是ABB机器人的默认状态。# O3 J7 D- B$ C+ y! G: s
% q' ?* e1 H* [2 r2 j- }应用:
6 {; V+ Z% d( L4 ^2 U i7 S 当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变,可以绝对避免ABB机器人运行时死机,但是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不能作为工作点使用。5 }9 z2 E# y$ H7 V
% N0 y1 _* a ?4 Z2 S
实例:. ]9 V+ R& Z; ^$ C
SingArea\Wrist;- ^" r& H' s- ?- i: K
…' N. m3 j5 t( Q2 K9 Q' ], M* _
SingArea\Off;" I: T/ K, O' t) P$ S
+ ^6 i) B6 W* c4 ] T限制:% C( }# x* v, z- ^* n5 _8 i
- 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。2 G p ^5 p2 U4 H7 u) _& u `
- 机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
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