中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
( O2 j1 @0 _  j

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
7 [8 m; w. ^; WInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

---

1 K  W4 h$ |- n7 v4 r1 CABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
* G  l  `' u" D' A" n6 `
- C) X2 M% O2 u6 m& s) j7 jABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
* y' D1 g7 r6 O: ?1 M          CONNECT timeint WITH check_serialch;
! d) I& ?& U6 j, X0 X          ITimer 60,timeint;
          …
' S" y* x9 k- ]+ Q1 Y: Q8 g: ?        TRAP check_serialch
* T8 A# S5 m: A          WriteBin ch1,buffer,1;
' [; }( {+ t5 k! n* w          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
  ?  m/ R$ [) ^2 x1 y            EXIT;
# j( T. j4 K8 H+ Q: p! j          ENDIF
        ENDTRAP