注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程3 v2 V( C5 A7 {; Q
SingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch )
, p- ]3 b, b0 w3 j! B! h( ^ ABB机器人运动时,为了避免死机,位置点允许其方位值有些许改变,例如:在五轴零度时,ABB机器人四六轴平行。% q$ r3 k0 k* o2 {. m
7 ^% j: Y9 U; ?+ h; |0 o[\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch )
& Q/ N/ g& T& H2 i @5 z ABB机器人运动时,不允许位置点方位改变,是ABB机器人的默认状态。
2 b2 F1 r3 n* @- J: X# t8 R: [; l
应用:
2 j8 H+ `" o; r+ v$ Y2 _ 当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变,可以绝对避免ABB机器人运行时死机,但是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不能作为工作点使用。5 p: q7 Y2 t% Y- s+ @' k; j1 @; y
/ Z" c+ r/ X8 k7 w* ? N* d, g, j
实例:0 u$ d0 w2 _9 |( m5 ^* R
SingArea\Wrist;' S1 \4 x! `/ o5 S; e
…+ i+ X4 E- ~3 L0 B* t7 p4 Z
SingArea\Off;
9 `0 G | \( A: ]5 T( Y
2 }7 q0 d1 s# u限制:" ]; _8 Y: R; P5 ^3 R& d
- 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
8 ]5 i- T8 W/ Q
- 机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
% A8 f: J( c- }- u, ]
; O9 D T9 Q6 k; Z- f* ~5 ^; t2 h" |3 w( {' T7 Y
|