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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
`/ L/ _; N q1 D. UVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )9 u3 J& I p1 f2 K& [6 S
% v7 P) j: D$ M( X$ W* B) i4 {
应用:" s$ Z$ J5 u5 U9 q4 _: k, p
对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
* H6 e' `7 l+ @) E) L1 _6 ~& W' [- S" a
4 l2 }6 c( x1 R2 t实例:8 ?, \5 l' C& x7 V [5 u' T
" C6 L' [: d& U, h4 }限制:* X& P) T5 V6 D6 ]2 ^
- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。. C7 V5 |! W3 t, d% t
6 M$ P: R' q- d, K) l: t: k- C+ J+ v! ~ i6 C. q: U* D( ]! \5 K
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