输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
: n8 J( L+ y! \9 e4 d* t        VAR num max_retry:=0;
2 l( s( ]1 D; U" f8 u        ...
, Q* ^2 y/ F  y7 x5 I. r: G        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
, j2 {2 z, i5 y/ c+ W. ^  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
          IF max_retry<5 THEN
            WaitTime 1;
0 u! B0 m' p  t/ `3 m  k            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
: o6 G2 n1 s+ H. F            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
8 E/ A( [+ d! c0 U4 r7 o" a* w        ENDIF

7 ^  {) S- @! }4 J3 l3 sError Handling：
* `3 O% |( C# Q2 [& j; K9 x

• ERR_IOENABLE
  " Q/ g8 S4 s& `: @( h, S. e

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  0 Y( _4 v) {+ B% e! F5 K

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
+ ~/ d4 J' e5 \  m; q

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。