ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
& \6 G, [+ Q' w# J5 O% C1 m        赋值指令                     运动控制指令        
        外轴激活指令              计数指令
        输入输出指令              程序运行停止指令
        例行程序调用指令        计时指令
        中断指令                     通信指令
! J# j/ Y& L6 ^, v1 x: b. {        运动指令                     中断运动指令
        程序流程指令               故障处理指令
2 Z0 A. N7 g" s: c' j0 g, O        座标转换指令               运动触发指令
二、ABB机器人编程，运动控制指令：
        AccSet                       VelSet
        ConfJ                        ConfL
4 @* B4 \2 x6 h& S        SingArea                   PathResol
# Y; j2 b, l3 T, q" q: v  M: Q4 ]        SoftAct                      SoftDeact        

三、外轴激活指令
8 M# J4 w8 c8 Z/ l. I  K        ActUnit                DeactUnit
) j3 Q% ]% ^& k2 m, J7 Y, X1 z% f/ K
1 a8 F2 C: C. g* D! S) d四、计数指令
        Add                        Clear
6 v( o, ^! U" f  c* Y        Incr                        Decr
! [' [4 B5 |$ t4 e
五、输入输出指令
  L( Q4 N5 c! |. M0 ^3 p        AliasIO                        InvertDO
        IODisable                     IOEnable
7 F  i5 W" k% |( I/ W7 u* u        PluseDO                       Reset
% q  g! u% s! x' k- H        Set                               SetAO
# G$ a7 t$ g- N- G& }. H! a; ^        SetDO                          SetGO
        WaitDI                          WaitDO
: x9 G8 z( I# y4 v
六、程序运行停止指令
9 @: |: B+ n  H' v$ C( x+ a- t' z        Break                       Exit
        Stop                        ExitCycle

* y# ]$ J  [7 j1 r七、例行程序调用指令
. l+ A% x% d: P, {, r$ b* L        ProcCall                CallByVar
" N7 I. q2 K' q* K
. u2 ^# Y7 V' I  t9 s八、计时指令
/ b: s' ^6 m4 H# `        ClkReset                ClkStart
$ C6 `3 k9 E) `2 @3 ?3 e% Q( K        ClkStop

九、中断指令
9 A8 w1 ^3 x* a        CONNECT                 IDelete
        ISignalDI                  ISignalDO
        ISignalAI                  ISignalAO
        ISleep                       IWatch
        IDisable                    IEnable
        ITimer
* ^! a* ~. E/ V
十、通信指令 ( 人机对话 )
" W6 p1 l- L2 F$ w        TPErase                TPWrite
        TPReadFK              TPReadNum
        ErrWrite                TPShow
* D+ m( {/ p9 O  a1 W4 A1 N: R% [
十一、运动指令
        MoveJ                         MoveL
        MoveC                        MoveJDO
3 Y( q; t% O" S& k6 E        MoveLDO                    MoveCDO
        MoveJSync                  MoveLSync
        MoveCSync                  MoveAbsJ

十二、中断运动指令
        StopMove                        StartMove
        StorePath                        RestoPath
0 p' S: n+ H: c" i1 y
$ M" X/ g) ]9 m) c- G1 j8 ^十三、程序流程指令
        IF                              TEST
2 ~1 B- f0 V, h) z        GOTO                        label
( G0 _% R: h% D. [; v2 t( s- E  t' b        WHILE                        FOR
% h1 O* y% N5 W' P1 M        WaitUntil                     WaitTime
        Compact IF
, `" c# K, V: @+ {6 ^4 M& T7 t
) k+ E- T5 V# H. v十四、故障处理指令
        RETRY                       TRYNEXT
0 Q# i3 H4 i) N% d- [- {        RAISE                        RETURN
/ J- b1 I: p8 J9 n
十五、座标转换指令
  B; s. z5 T  M0 @" {        PDispOn                PDispOff
/ _2 k/ Y' D( E) p: w: r        PDispSet                EOffsOn
        EOffsOff                EOffsSet

十六、运动触发指令
, F' L/ C5 C6 y0 G3 {/ a        TriggIO                TriggInt
9 Q" B1 T. P' g1 t% n        TriggEquip            TriggJ
: S" W9 K+ v8 l+ e        TriggL                  TriggC

十七、程序流程指令－WaitTime
  H1 W$ }5 ~. a+ a1 f6 q% \
十八、赋值指令 Data := Value;

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

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tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
还是要实际操作一下才能记得住

可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。