运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
1 ~( p- O4 |# L  C1 A6 t! v7 G( \. tTriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
' \# B& O' O7 e  b% }Distance:                触发距离 mm。        ( num )
3 Y& ], r" s, R9 F: V4 X1 ][\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
" S$ |2 y$ N; I+ {% hEquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
6 C2 f8 P4 Q& t[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
6 d% w5 m$ ]3 [5 ^. s[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
) J  W! x( j9 F* |. J. OSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )
; _5 Y* H, E+ _4 c' n  a( X0 `- `- v
4 X+ o8 C$ {# s! R2 E

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6 G) r3 K( y! T运动触发指令TriggEquip-应用：
% ?0 o$ {# z7 i# r( k

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  # z/ F6 a$ h6 u9 }# a' _/ p8 u  e

7 C5 t$ X/ j0 P" n运动触发指令TriggEquip-实例：
        VAR triggdata gunon;
* q6 |4 E* B3 Y        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
- N4 R* Z( q  h        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
( k1 ]: }, D0 n1 ^2 N, z" J- l
6 _1 A6 a0 W1 u7 |$ o( |3 V: ~0 t- X  m
运动触发指令TriggEquip-限制：
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• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。