运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
# ^( ?8 q3 H' u4 b% y5 E" }2 i5 CTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
+ W! j" ^+ c* S# K3 L1 h2 [
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
2 |3 d' M+ z* _2 C" F+ KDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
1 k7 ]9 G' R% N7 H9 D7 G! ^[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
) p* v% }+ }, M9 g
- b: M6 K3 ]# k8 u2 ?; t2 B[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
  Y: x' P$ {1 L* F, {( Z  @3 U1 e9 y[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

& p( F3 q" t9 F- G6 I, M2 A

---

$ F+ f1 Y9 R  h/ B( t4 N: \( t" E运动触发指令TriggIO-应用：
1 d/ F; o2 P8 k        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
: A% x$ }9 N$ Q9 o# u
运动触发指令TriggIO-实例1：
% p2 R: E- d% F8 A! e        VAR triggdata gunon;
* B1 U6 k+ h, f4 S1 S        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
: x9 W2 `; L0 o+ s+ V- P        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
1 B* `, K$ k8 z" h1 P( ^. m

4 x/ g1 b' m8 N, e8 I

运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
1 w& P- }, C( w: j/ B        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


# }0 x1 `5 c$ P% A+ _运动触发指令TriggIO-限制：
+ h% w% G7 @( Q# E

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
    w' l2 v* Q' S% [7 c; R

+ N. T2 F8 J& L" v7 k) T