座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
0 N! `4 ~8 T( f2 ~) wPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
- v4 P4 v/ T$ d1 H8 D# O

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  a8 @/ Q  e4 j& \应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
, W; ?2 L) t, S9 r& R
$ h. l0 U. z5 Y% Q% }8 f实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
% w8 k  ~( R( k/ S6 {" U" o        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
8 X. h+ k, d% Y        PDispSet xp100;
1 V) C: C- e/ o' R# r        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
) L: f1 O$ X$ W' J, u- y! d; A        PDispOff;
. }0 S# S1 C# X, ~        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

  l( h" }2 `* S2 S5 h& }; x
  u5 T/ i  l' E  \, N4 f1 ~4 X限制：
6 N6 A* D9 Q: O; ^$ n

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  ' v& J" v  O. q6 b, D& z" @; a' G

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

7 S# u6 a9 s2 A$ B; C