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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
. d& f& z5 U' IRETURN [Return value];
% e/ f: y/ I( V$ H$ P9 N[Return value]: 返回时间值。 ( all )
" x% \& ?. t( R0 `' |
/ H4 B6 \( M% ]/ f# u
' P8 N5 ~) w/ G& C6 ?8 s' E( KABB机器人故障处理指令RETURN-应用:" `3 y+ j5 W* y7 p( ]2 j
当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
3 @, k4 Z+ U9 {$ U& F7 \1 L. l$ P: W4 r& l. D
, o0 a" t! E4 L' r6 c' u7 y$ m7 N j
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例:2 m: j( l( M4 ]; C% o
PROC rPick()
1 @# {! t T R% r …
, V' P5 R& n" @, F RETURN;
0 v% C8 i0 L$ C … →永远不可能被运行。
: n5 v2 d2 _# `( e* ?, [( f ENDPROC" b6 k/ o6 S! p, m" R
8 d' i; B6 s3 F" ~7 x9 ~
& ~% J4 }" L2 j9 { FUNC num abs_value(num value)* D2 `0 h4 A' P* }
IF value<0 THEN* I% a" l8 e, Q; A$ P
RETURN -value;
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, `4 k: M- j/ T+ j+ Q, g9 e RETURN value;
+ p- R8 d. y9 Y1 P4 K/ C0 \2 S ENDIF' F/ j- V4 d$ |8 d4 s
ENDFUNC9 P' W1 m# L4 J# P' l$ A
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