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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
. P, L2 G% a2 }WaitTime [\InPos,] Time; 8 T5 Q% B$ S0 f2 P7 E
[\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch ) 8 E9 q. D, L- A: n! R
Time: 相应等待时间 s。 ( num ). N b: C. N/ m4 {0 K# _
- a2 W' e2 S" P( [
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用:, I9 E5 M D1 k
当前指令只用于机器人等待相应时间后,才执行以后指令,使用参变量 [\InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下,才进行等待时间计时,此指令会延长循环时间。4 O- @& f _7 p/ q
2 X# _, f( K) r; ~ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例:9 B8 P3 r4 d( N" J2 ^
WaitTime 3;
& N+ H* V% W$ q) `( ^9 Y: u WaitTime\InPos,0.5;
1 V0 p5 q' c; ] y1 D q2 L WaitTime\InPos,0;# X+ ~% u" i6 Q
# _- A5 D- @: M0 {: d& QABB机器人程序流程指令WaitTime-限制:9 v- I; N& X: l
- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时,遇到程序突然停止运行,机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
- 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
0 n% P1 j; x1 o) v
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