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程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程- M# H. h8 l7 j
TEST Test data 1 r9 ~5 w$ M# _! _0 `
{CASE Test value {,Test value}: ...}1 `0 N2 e; Y8 F; }" m* r. z1 e
[DEFAULT: ...]
- ]* F7 A' m$ O: fENDTEST$ ]2 E' e: L/ u8 X/ W1 o7 [7 I: q
Test data: 判断数据变量。 ( All ) , w6 {& A8 M; P5 ?* u
Test value: 判断数据值。 ( Same as )9 q, A0 N9 }3 i7 [7 H- `$ F: _
. R# P4 [ E8 ^" ~3 g
ABB机器人程序流程指令TEST-应用:
9 J# E. |5 U: @ 当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值,控制需要执行的相应指令。4 m. M' X1 Z) j2 k
. m* m) c4 S" r9 Q" U! ]% KABB机器人程序流程指令TEST-实例:8 m r0 e8 X8 ^% |6 s# q
TEST reg26 E* O8 Z; t5 l5 n* F" \2 T9 g& z9 f
CASE 1:/ [) G7 c% s/ L/ p) T8 G: e! H- I9 C
routine1;, e3 C0 M( }1 G2 y9 i* S
CASE 2:& J+ b9 C3 j+ Q9 p' }7 u7 Y G
routine2; + c& \$ Q& `' f7 ] z
CASE 3:
& Z) W; w+ t% L1 ~ K routine3;
# @: Q; q9 R5 S: f! E CASE 4,5:3 s: y, ?, W4 o; n4 E. _- L9 x
routine9; E2 t( b# W9 j6 E0 ~
DEFAULT:! l2 h; E% c. e" P$ v9 w% g
Error; I1 o' x$ X) l8 [! `1 D4 r m
ENDTEST
# z. _) c* {* D$ x, [7 g( [/ C9 G+ |. {
IF reg2=1 THEN& L2 @* y" l2 e! w- L1 r1 E
routine1;- U7 |* M4 {# G) [) b
ELSEIF reg2=2 THEN
5 {6 z) b" [7 e: W7 S routine2;! E N3 h9 f. _9 |, X0 F
ELSEIF reg2=3 THEN, I" @+ c x/ ^, r( K
routine3;
3 |0 x* u) b+ d/ x! }1 P& l J6 ~ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN
+ @( \) e( _- J" }8 q routine4;
1 D$ ^' ^" Z, E$ F3 jELSE$ h% i3 \5 |3 W" ]
Error;
' ]7 x. d" d. E+ c7 TENDIF
1 \* W8 I, C+ k3 `9 r8 P |
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