运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
, X5 Y1 y* |9 ^" Y- P/ PDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
3 q5 z" G7 Z6 c+ o; ?[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
& r, A$ A3 D  l6 b# ^5 N5 z# x+ E
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
" Y8 d9 D+ y4 y* e) R3 P[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
- V8 M9 [3 K4 E/ j% \8 l2 w

---

运动触发指令TriggIO-应用：
! j2 I3 Y; o9 G        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

* j  M. t& ]  q4 L运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


. T& V" |! V) G9 J' V

2 _8 H/ ~5 K  N" g运动触发指令TriggIO-实例2：
7 {# q+ c7 [3 B* J- q1 g! ]        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
/ ~, s+ A+ h; h) K0 }% @* z        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
1 O  ^# ]; t4 \2 H$ u- w
3 g: y- e# r. R# g
  X$ d0 m; M* J) C6 e$ |运动触发指令TriggIO-限制：
1 x) a* w; Z/ {* T# I* w8 C

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

2 f7 o  ]& X* U1 |2 x
1 I% g9 ^* N0 ?