通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
# B' @+ w* W% j9 g& ZText:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
) ~9 W9 ]1 w1 \! C  ]: P8 c[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )
2 Y* ?% t8 T* N' M! J

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ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
' i" U4 m% l" w$ ?
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
' E* R  w; b$ c3 a8 }$ Y0 r0 _        stEmpty,“Yes”,“No”;
  Q; `+ g; y$ x% W1 S$ w8 I! Q2 |
' r* b+ N9 n0 I) [4 x* A8 P
& U( \  p8 l- O& uABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
8 R. l( \6 V* l/ q# {

• [\DIBreak]
  ! j: k9 {. S4 N( ~: u6 [) Q% a7 M

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\BreakFlag]
  6 J" i0 [. k0 |$ z0 R

      ERR_TP_MAXTIME
' D# w: L/ s3 J# f, T) W8 u; v2 B. i      ERR_TP_ DIBREAK