中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
8 v6 }$ t1 Y% X5 z, t; |Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

8 U8 L! U" f5 L$ c/ @2 e- e& K) B

---

$ `- g5 q/ h- B  M6 C: gABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
$ Z7 q8 A: q' J
: ]3 B! @: [9 ~& z. O; Q/ DABB机器人中断指令ITimer-实例：
1 _! b! e8 v! g& Z$ g, U8 n" ?; o- C            …
% a& `* n# _# k+ K; v          CONNECT timeint WITH check_serialch;
& B# h% V* \$ {# ?! I9 V% ^          ITimer 60,timeint;
6 A( R! T) R9 P8 \5 Q          …
        TRAP check_serialch
6 r7 u0 i) m* ~( k          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP
- x  b3 A- M+ C. ~" A; [