运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
/ T# Y5 ?( U; Y. ]' S- J7 vTriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
* r3 q2 A4 R7 x[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
* [' I( E0 d; t7 l2 ~7 `% V' o[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
EquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
" \8 K" J, r0 l3 @9 Z) W! c- Q$ D[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
2 \5 h3 a% N" C9 @. ~" v( z  |( A[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
* x# M; v+ H; v# y+ x% I- H[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )

6 ^9 v: T% r9 e/ B4 F: b

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7 \* Q, Z1 q' g0 E+ f运动触发指令TriggEquip-应用：
# M. N9 T. X( @! D( a( _

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  , b- [) g4 `1 T/ U- }* I

运动触发指令TriggEquip-实例：
        VAR triggdata gunon;
        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
, M' X, i+ n7 a7 r; `! g9 j        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
8 e  t, U1 U$ B0 L
  W: z% a% n8 j/ [& @4 d
$ R$ f2 E6 k# R* x运动触发指令TriggEquip-限制：

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。