运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
/ \# |" \- I  }TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
1 F8 v( L* \2 C% @0 x  D/ f& t[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
: ^: ^" G+ Z0 v& F4 G: j. F; x. N# S[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
. v! {- w" Y! b/ Q& T% Q[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
$ Q$ H* R2 y* ^$ L1 t3 H+ D
4 [3 v) ?- e3 y[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
- `3 }( i5 o; c. U. Q& u. z[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
- L8 v8 Y; V4 j2 w5 H! p+ TSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

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运动触发指令TriggIO-应用：
6 |7 ^! a7 j' n( C; K        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
- o: D* C: `7 i# K
运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
+ D6 p7 n. ^' }) {2 @6 }0 ?  x        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
+ t, S# T0 m9 ?) p+ L/ j) `7 R
0 L. p5 y3 b4 A8 I


9 A2 n9 `$ ^: d8 b, s9 x运动触发指令TriggIO-实例2：
% e% ^5 \* `+ ?/ v4 p        VAR triggdata gunon;
: M2 v+ M  \% X( ]% R+ V- a, U        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
) O2 C1 j1 u# q1 t1 h7 g* R! T* h        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;

$ Z9 M" ?" J1 B' T  R
运动触发指令TriggIO-限制：
* F! A) |! a2 J5 L

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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