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座标转换指令EOffsOn-ABB机器人标准指令编程
7 y0 [- r' ]: S4 o9 U2 n3 I+ wEOffsOn [\ExeP] ProgPoint;" c3 c1 b3 e0 `% Y4 T+ f& m
- k# B# M! y( D, I; w2 S9 @
[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget )
; x( [- n: q; ], E wProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )) k: R/ T3 r+ w$ ~ C% }' N" W, R- V
. f8 N* `; [/ Z7 J
& M! c) t9 p1 S- |. Q# {0 ]" T应用:' D% S5 w$ H8 y
当前指令用于使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,通常用于带导轨的机器人。+ N0 {( U* ?5 ]/ I
5 `0 D6 U4 \% B' B) U
实例:
7 _8 ]- |6 y% x4 c/ L( l0 N7 E SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
, P' e& x) l5 |/ b1 w% M! ]) C0 B2 K PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;9 P/ n r8 X* q, [/ _2 z; z! S" w
EOffsOn\ExeP:=psearch,*;
& ]# p8 Q6 y0 k, Z1 _" o# G3 `: t- y5 _2 s! E; r
限制:
6 G3 D- N: w( ^4 ?* }; Q/ F, b- 当前指令在使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人外轴位置转换功能将自动失效:
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
9 [9 r& F/ R: j! @ * x# h8 p4 M8 @9 p1 u
( [7 h; y8 I1 ]
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