程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
        Time:        相应等待时间 s。                ( num )

# b2 s; C" C0 b$ ~' ~

---

ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
/ w: `8 ]: T3 j2 z/ j/ T" E        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
3 i9 ]8 z4 O1 t8 }
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
        WaitTime 3;
+ ?& k- P) ]9 W' H* O( W% W        WaitTime\InPos,0.5;
        WaitTime\InPos,0;
6 q/ u: r* k1 _# R7 q
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：
3 J) C+ |0 I# X* v

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。