程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
" q# {5 B# f2 Y' a) [8 n4 G) aWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
3 ?' `; @( K; x' h& C# U[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

! d- k' k- }; d9 s7 q8 VABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
. \- A0 o+ E! s' Y* u9 m
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
4 t: \! m0 U+ ^/ p6 b

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  ; L) L2 {/ M2 |/ k

  y1 u: i9 o8 ?/ ^% WABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
- r, B, J- w! q- R# p* t% r        PROC PickPart()
4 \9 @  G# ~9 r# G9 n% x) n- m          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)
9 f+ l4 K1 k( o8 q7 ?
% V% ]; Y0 `) c        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
) j0 I+ A, {1 ^& W          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
' [; G; j7 z% i8 t            RETRY;
2 L' @" H1 `5 `% }$ l          ENDIF
        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
1 K5 M0 @2 g% \: ?          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
. s9 G0 ^6 e+ W5 Y( S          bTimeout:=TRUE;
: f  B' ]* T  _% |          nCounter:=0;
" B3 G- K" L4 W5 ^          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
2 F3 o$ \! W3 U' x              TPWrite “……”;
            ENDIF
, p4 _0 e! i6 C$ C8 e1 g  L$ s            IF nCounter>30 THEN
0 o; r6 E+ \; b5 W; j& ^              Stop;
( W, X1 H, r8 u  u$ p! O$ z: |            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
! n1 r& P% t# T4 }            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
# X9 f. T5 @  k! |$ @; u          …
( ?/ H+ b9 a! U7 W# q) I. e4 M% t        ENDPROC