程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
6 j6 Z$ w# V& @3 N+ c* t2 aWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
" j$ u4 }: K* }6 R$ t# u0 j3 [) e[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
1 j' g7 h& Z- n8 A7 ]  g[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
" O, x8 r5 y9 H. v[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
$ m, U6 I  O# |% X8 ?* d/ j

---

1 N2 m2 s3 I1 Z* Q( U* BABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
3 N* J1 t+ C$ U6 F- ]+ u
# [# ~# I: r+ H/ {$ I& u' hABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  0 M- C$ b, `8 A: A

! A/ b4 B  s" l5 G; r2 O" G" kABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
3 {2 X; k) V9 J' O; ^: p2 b          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
8 B  d5 v& v& C! o% _+ x7 V" z/ Z          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)

4 ~* |& U/ W# \% q6 W2 Z        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
/ E3 r9 c  m& A. {' F& {) Y            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC
" {& u# k5 ?$ q! l- y6 ^
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
  p* s) ]2 H8 z- M          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
0 a' W# `' V' [$ c' S) i) m          bTimeout:=TRUE;
" X- Y, I; g& i2 e% h8 w; |          nCounter:=0;
) ^/ B- N& @/ b' ~# y' d          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
, E4 e! ^% ~; M+ X2 B              TPWrite “……”;
" K) k& M  X; H" F2 V            ENDIF
  O" N! W# q( d+ Y  Y            IF nCounter>30 THEN
2 W9 m2 d( g# c+ d. M% k              Stop;
            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
5 n# i9 X" l0 v! h" ]2 i& Z/ A          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
3 I6 ^5 C6 O3 m, L