程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
4 y( p; J9 C& XWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
* V) w$ L! D' P[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
0 G: q/ I% R. f( I* }Cond:                判断条件。        ( bool )
. s( q/ P9 a9 n% t# u; q[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
5 a  ^) G& t1 L4 A) ^8 A[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

5 D3 ?0 B* ]" }* Q; i, yABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
. N! q+ {1 c8 f  {
, s0 f# ^# ?" O# F* y0 |+ o; n7 kABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  " Y4 s4 q7 G  X' A9 d" N% d$ ?

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
9 u: ?3 g: m, Z  y* C        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)

) o$ D  U& c; I% r/ F2 m        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
& H! Y% n& E, ~! @, s& {+ Z3 L2 o4 q% z        ERROR
' t# m% {3 g1 I2 Y2 {  l          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
# W/ ?' [# J2 Z7 [+ L+ M1 P: U            TPWrite “……”;
" t- K* `/ C/ }3 \1 s" g+ w            RETRY;
          ENDIF
! z# v+ \: P2 N) w# @        ENDPROC
4 [, @4 o' z6 w" y* R. K
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
% h% \  X8 w* w, ~/ P3 Z* B        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
) v. u+ O; x$ R6 ^# o2 W          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
$ o  e- a6 w) ~: @2 @* X7 y( M# W            IF nCounter>3 THEN
7 Q6 J* n* F' k3 B# j              TPWrite “……”;
$ b, J5 f9 I) ]) [            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
/ v+ U, G  ?9 Y4 T4 O. G4 @              Stop;
0 v: a5 n* D! f( I, P4 D2 u. ^, V( r- m( |            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
- j- @1 A1 m* R; H, R+ r. R          ENDWHILE
          …
        ENDPROC