程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
& H6 P* S: p7 c+ k8 `3 oWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
# b( b+ A. I7 C: _( u9 VCond:                判断条件。        ( bool )
6 b0 ]: {) h* p! H[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
0 j- ~# @$ N7 A! y9 G+ t

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ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
4 k1 Z2 F9 }+ ^' t
/ ?) C1 R' e; k: R1 K% ?ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
6 h! |1 A. z( _1 L  t) ^  {- X; R; `# `

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

) w6 g: b; B$ FABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
9 V- [' E& I. m$ O* M, J0 B& O) d) f        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
# p. {" u# G  S7 `! J          (WaitDI di_Ready,1;)
( r1 f- v8 k( R( z
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
- Y& \$ h2 b9 ?9 }0 s          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
  p( R: f& x4 g9 d$ J0 i7 d' u9 {, _. D" g          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
/ [& X' b% Y0 @+ V        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
$ _; o. x/ n6 e' S7 x: k; W1 o) ^          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
/ n! _6 k2 Y2 d. s5 O  S5 W2 U/ k1 Q          bTimeout:=TRUE;
- M: M1 C2 Z! t& a, ?3 d1 O6 W          nCounter:=0;
9 x; v$ g0 |1 x' n          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
. D- W4 ]6 U3 D4 h4 l* _5 b, m+ [            ENDIF
+ [# V% t1 t4 V& W            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
4 w. H. a4 |- J  u0 x, A  H            ENDIF
; z4 _& j# V& J5 ]" p            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
. D$ i! T2 E* @& L/ C* i2 V  ]            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
- M- ]% B2 J9 W  Y! @$ ~0 R        ENDPROC