运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
& v$ i" ~; e. i( _5 m[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
+ k7 F2 d' i3 s9 p3 cToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
: E" s* x+ w4 H1 @9 a6 p[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
9 ~/ C7 U% x4 J' }' S: Q[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
5 E, V6 Y8 S( Q1 A3 zTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
/ P+ ]- D" d9 O" ^. [& U# M
4 F# n7 F6 ?1 X% P; ]+ u9 c

---

5 x: {  t* Z0 Z- K4 {ABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。


ABB机器人运动指令MoveC--实例：
6 A& Z- S$ `. [5 b        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
& a, L: C9 V7 H6 \/ Z) U        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
9 J1 o- Y% K0 {4 L  F        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
* i! r& Y: _! R& {6 u& R        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

. p: p: S% Q. Y, Z# H7 U2 r+ \ABB机器人运动指令MoveC--限制：
; Z2 Q, z6 c( x" \5 @  ]

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  ( P2 Z- r0 q4 H, W9 ?( y/ q" n

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
# f) ^( ~5 u2 X1 B. }/ H        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
1 s* t: s! h2 F  i( i+ f: Z; {4 v        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
$ z# L- |: I. b% Y
, m0 [; t1 b& @! G$ |
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