运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
" q% x3 _* q, b% O& g$ O/ i3 \MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
* m8 m, P$ ^7 Z" D% BToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
% A4 v0 k' d4 j3 g& E[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
9 i$ P2 \9 c( `  _Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
$ J5 N6 J1 k4 [! o& }* L% ^7 p[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
* z( {' E5 L. D9 _[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

---

ABB机器人运动指令MoveL--应用：
4 k; ^, s4 n- c  O        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
! C1 h% J' s/ V# i* U
6 D; p4 ^. f8 K2 j& Q; A6 K$ O. E. Q% kABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
! N, B. V8 [; l1 `0 m! P        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;


1 m( c; W5 }3 q