中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
3 C# T. |3 Y$ o; `0 ?: b0 @

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
# f: B4 M3 Z# c0 G, \Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
( C, r% A& n9 h

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ABB机器人中断指令ITimer-应用：
/ `$ U' I5 e2 e6 j  m; E        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
1 c. g# L/ n3 `7 P3 H5 y4 \6 d) F# R: N
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
' s0 K- I+ \7 L! O  L7 X, v' ?6 q5 k, @            …
; J- p$ d$ _$ b; {6 W& _. c          CONNECT timeint WITH check_serialch;
% C% b  [2 W( j* C          ITimer 60,timeint;
, @: G3 o5 [  L. d# g) O          …
        TRAP check_serialch
$ T, W, \! n: @4 N  }" u- y          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
$ ?* h4 g# y' r# e; ]- j            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP
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