运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
! B) d5 g/ e' o" F. f- t5 |MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
) g' F9 e) F" O* B[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
& |+ t& I( L$ x) j' K) v+ mToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
. D' T+ X  F$ T6 ~2 `9 ^Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
  X# d0 [4 e- T" I[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
( t% h( D6 [1 Y7 A" S' [. Y[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )
3 B0 |" _# g; s6 @, R' `& c! R
: Z4 y5 @! T. P9 L. B

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
/ \, Y; K7 o, q8 q4 P' U        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

' P8 c8 f" N5 b) JABB机器人运动指令MoveL--实例：
) l. y. ~6 u9 z% R( d, _# p0 |        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
* e6 g# h5 z& P! [! N  Q3 }