程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

, g& s# p4 V5 b0 b        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
        Time:        相应等待时间 s。                ( num )

. ~1 x* i; J1 l5 E9 ?+ V, v) O

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ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
" e& P8 E7 }2 C& D( ~$ N  X/ A  ^
$ \* q# U# W+ `2 |' DABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
; Z; F' ~2 `1 m( R4 r3 K        WaitTime 3;
3 T) n; j( M4 y        WaitTime\InPos,0.5;
        WaitTime\InPos,0;

# r2 G2 M' h* F" L) pABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。