运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
% p7 i  d" M6 N2 _' U8 oStopMove;

3 c& {2 u7 E; N  }9 A

---

ABB机器人运动指令StopMove-应用：
/ o) E4 U& V* Y' g        当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
* ~6 g) W! a. _4 l
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
        StopMove;
        WaitDI ready_input,1;
$ y2 E# Z) |" D# W/ \        StartMove;
3 B. Q5 p( K! R( M+ }7 `9 r
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
" Z9 K4 A7 e' S$ M9 g8 p+ @     …           
- m2 A. Z! _! I, ]! |- l( k. x* e    CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
    ISignalDI di1,1,intno1;
     …
    TRAP go_to_home_pos
    StopMove;  →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
1 z9 A7 B7 Q2 l, C" j$ t    StorePath;
    p10:=CRobT();
    MoveL Home,v500,fine,tool1;
    WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
% m9 p  c5 W. Z1 i% j  W+ s* W    Move L p10,v500,fine,tool1;
    RestoPath;
/ F8 d, ?, c4 }7 D( D( f    StartMove;
    ENDTRAP