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程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程
5 P6 f9 R: V0 q' WTEST Test data
% L s0 i: |; y; g{CASE Test value {,Test value}: ...}
" ~/ ?/ G% P% Q; X[DEFAULT: ...] ' ]7 v5 o+ ~! y4 C5 ]" Q
ENDTEST
1 j, [3 w" [8 O" S3 h1 w0 fTest data: 判断数据变量。 ( All ) ! v* y) c. L( {" N: z# N
Test value: 判断数据值。 ( Same as ): v8 Y1 W1 P6 [7 Q9 t
! z' s8 G2 P; W4 `
ABB机器人程序流程指令TEST-应用:
1 L" d& O5 X- m5 k 当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值,控制需要执行的相应指令。
( `5 t; t& z$ E! b, A, u7 `# y* l- ~* T/ y ~2 I
ABB机器人程序流程指令TEST-实例:& Y/ u1 B6 _7 L; {4 T+ B
TEST reg25 z6 f4 t8 m( b
CASE 1:8 @! k" u' n5 b3 ~( ?3 {2 c! @- _' E8 E; g
routine1;% `; c; m& _; L) }1 {8 Q
CASE 2:1 [) o' i8 w0 y' R* {( k9 e
routine2; e7 D \' c8 [8 O$ H/ J
CASE 3:
: V4 _3 s1 ?4 N7 B+ `3 S routine3;9 {) d; ~* [3 t- m6 H5 Q F
CASE 4,5:8 ], J* Q4 y4 T
routine9;& f; [/ u3 A6 v2 p3 u
DEFAULT:
+ K8 G7 J: a- ? Error;5 y6 j! ~, \6 Z1 }. _. R; W
ENDTEST& V- h- ~: X7 ]6 a) l
, r- a; u! S3 _1 W( g, W
IF reg2=1 THEN
3 c4 `' y/ K: R routine1;8 H g k# |) m3 w1 z
ELSEIF reg2=2 THEN
# Y; {5 G$ \: Q/ O4 e routine2;6 y9 ^- m+ }' Z( t( R) a$ k% U T& i
ELSEIF reg2=3 THEN0 ~( U3 i0 Q: y. b
routine3;
) L: R8 [! z& e1 t: RELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN* E$ Q3 [6 O ]% b% D8 A$ j
routine4;
2 h6 \0 w6 _. \2 \) R6 D: ~) bELSE
% @9 M# ^) _- d7 |7 j Error;
/ j/ X9 `. p) R# k' bENDIF
$ j/ k0 Y& K6 [$ e4 o |
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