运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
StopMove;

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ABB机器人运动指令StopMove-应用：
        当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
7 O5 a) C. W4 `
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
5 i( S5 H, `6 c* A        StopMove;
        WaitDI ready_input,1;
8 O1 K9 @% i: S2 i        StartMove;
, g3 D/ L) b+ e5 f  t+ M: x6 v' a
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
     …           
& S- ?. |+ }. P  [    CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
    ISignalDI di1,1,intno1;
8 Q$ ?  r' r, w, Q" r3 y+ L8 n     …
    TRAP go_to_home_pos
+ F7 l$ k9 q# v: [    StopMove;  →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
    StorePath;
+ p5 T8 H3 K8 j  I4 F/ b/ }( K    p10:=CRobT();
    MoveL Home,v500,fine,tool1;
    WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
    Move L p10,v500,fine,tool1;
, G* r* e& I. t& L# M8 z  G    RestoPath;
    StartMove;
( m# U* a7 Q4 }    ENDTRAP
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