Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配

robot1

本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
) r- I" j5 B% x& Q) S- o一、RobcadC型焊枪的定义
) _8 E% `' Z+ M9 X6 {& r- E0 `3 p6 h1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
; g* _) x  h9 L4 U8 t
0 b2 L- c  N* d) D0 S8 e2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）

9 |' J$ y+ ?- w0 r& F. M$ E0 y1 y; O3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）

4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴

5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）


( v+ |. l( G9 G6 m" E4 b4 j
二、Robcad的X型焊枪的定义
/ }! ^! ?8 ?; C1 b* m6 i  i+ h: K0 n1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
8 |, ^1 v2 I; P% A; _# }2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）
+ B8 u( ^0 _- i- ]
8 D1 g8 ?: Q' z8 V6 X5 q1 I4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。

8 ?7 u) s# x3 e* p4 r9 p4 N' j$ B6 M5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
9 d/ J  I  i3 X* g, i1 _- i0 z+ }    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
2 i# @7 e# M" f& c, E$ [) y6 n; T
3 E% S" d% w3 b6 M3 k  X三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
- \- ]5 M8 M5 P5 D/ j3 ]9 V8 T- y1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
0 [) y. f. j) D# E* d. h# P3 i
5 y5 U; {/ ]% N1 D' ]. ~2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人
0 q- m6 h8 L7 S$ Z6 @% f3 o1 @: B
+ t, l" {, H; i7 i4 l7 J3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标
2 k. g4 `- W. B0 S5 a/ D