输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
9 ~6 S2 f0 \$ V# j  Q

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
6 c; c% N& i' A1 E; a  o! N6 t: iValue:                输入信号值。           ( dionum )
: _4 U4 `: O) [$ Z[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
2 B0 }" E* D6 f) H7 w6 i: M4 |3 Y9 o
# N) A# F  i$ R  t

---

应用：
& G* I2 G7 s! X& L: K        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

' D1 a* e# q! W9 u实例：
8 ^* w8 [0 O. q* K        PROC Grip()
- B% m& j" I4 C9 i0 x- C' A          Set do03_Grip;
; e7 [( `/ b# {          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
4 q) Y$ c7 w, f" h' y1 J        ENDPROC

7 ^# b9 K3 Y8 p8 ^" r: VPROC Grip()
/ {6 h+ K( o; F# L$ d5 W2 p0 k4 U8 c          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
. ^' O& Q$ s( J          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
7 j6 W9 _4 X% X. }" H            TPWrite “……”;
% I% \8 h! Q, P, n5 j/ s; e            RETRY;
) r2 e0 V% r& k9 x  j* E          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC

实例：
( t% F6 R" v1 B# z' O/ u        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
) T* X* [3 S9 K8 j          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
. a/ A9 A, r3 I6 S5 T: ^% a              TPWrite “……”;
            ENDIF
/ Y& ?6 n# R0 s' H' h            IF nCounter>30 THEN
" x$ F- Y. ^# h1 j6 E5 W              Stop;
            ENDIF
- O7 n4 |; c  ~# @& C            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
+ _' P  n+ H: E3 J
            Incr nCounter;         
+ E5 y5 K8 `1 F, D, U$ z4 R          ENDWHILE
. X9 W+ z) e# v1 S# y          …
        ENDPROC
; |  V& }" x- r/ S. Z( E