|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
) O* T7 X; H! ^" U% u, k S: nVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
8 f4 s- o: u. o4 {0 N2 U
; W8 ^# m8 \4 J0 G) H应用:
0 r* B: \' Z# p 对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。. u3 y! c8 K. d% _8 Z( G8 |
" G- c/ B* \' A& b5 x
实例:* F9 U/ C; L' t
9 |! w1 f. v* c$ o9 [- k限制:- l: l o& Q: j! k# H% ]4 f. T
- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。" e1 b/ ?$ g) d1 z. j* b
" g8 b# H7 W. g+ u7 p2 ]5 D! c
- P3 A' J* Y. N1 x
$ d7 c5 q3 C+ _/ P4 P& o
|
|