ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

' w5 A5 f- B  }8 a+ m1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
( R' }6 {! K! X$ |) k# W, Y7 T2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
/ F9 J1 M3 d, T+ }% |( }3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
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2 m/ ^0 Y% d1 e. p9 x' _$ |/ J- L4、程序如下：

可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；


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6、最后主程序如下：