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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
; q' s* {! d& Q( Q; KTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
) p0 d: s! j3 z" ^' `! I7 s+ K5 e6 Z T
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) : Z2 i! i: Y( w" T& e
Distance: 触发距离 mm。 ( num )
9 B8 \) K! h5 P6 M[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
4 g' G f# d( B+ q* T! ^# f[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
U0 b* j! f& [+ q[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )
4 `) j+ m: z6 b) o( N' p
0 u$ H7 w7 H' t9 z: ~2 R# _. m[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
) D$ G2 O: Q. B[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao )
3 ~; h- J4 A) p[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
- f2 e3 M4 [' K+ NSetValue: 相应信号值。 ( num )
& w; l0 X, C) M5 }6 p$ b1 Y[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )
4 B# O [" {7 p E0 I$ I; `
2 B) ~3 C& y* d6 k ! U/ C0 d' F( w
运动触发指令TriggIO-应用:
4 v9 _$ l9 u9 [# C2 W1 Z0 { 机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。
% @/ h p8 P/ b- N) V% Q8 G! G
" J( t! `' V" i* G8 \运动触发指令TriggIO-实例1:; Y4 V8 f8 I$ P- k K4 ]5 u/ }
VAR triggdata gunon;+ t% d- g+ r+ M d
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
1 X, M, S& Z( b0 ? TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
& l+ f- W5 I/ v, B! K" j: ^# S5 D$ e: h u4 U
3 u5 q3 K: ?# O: R4 x5 ?" P( X/ R8 `- E) ~# k, P w4 ]0 P# t
; m0 ?5 d3 w P- V2 U
运动触发指令TriggIO-实例2:4 u- ~& U5 Z l9 e( l* R6 ]/ f1 X
VAR triggdata gunon;9 h: w; c7 H) W2 D9 S- P' ?
TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
/ ?, }9 B( w$ A5 }* W. t0 S! s MoveJ p1,v500,z50,gun1;2 w3 Y+ y# p* i) {$ k% @
TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
+ V8 k3 r9 |) f0 s0 B9 u" N; R- |1 Y# g- r' e) M7 s! K# C, x
5 j. e1 w3 W1 W) S9 ?+ ^! f2 I运动触发指令TriggIO-限制:
- t" Y, T! c7 `3 a: f" r q- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
7 @) m7 v4 K& m . V- m l: g0 _
4 m1 }0 r2 {- e5 A3 s" c |
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