座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
2 t4 y2 ^( E! o% U6 s7 r7 i, X. VPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
3 n2 n5 Q9 f  q. S9 u& g
- m8 Q$ |6 @8 u* M- V) e

---

; `- J% ]! R3 u5 {& J应用：
' L6 p" B* c+ d0 |5 V+ X& x        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
$ l7 ]. A3 g) [# o
实例：
9 r( M- u; U' R/ P( M% N8 J        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
: J5 P9 y: Y, v6 h
" Z: T( V2 x, A7 y6 d
限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

( A, b  ], X' d# G+ w# f

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

8 l6 C5 x7 g* C/ @; b