座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
6 h9 w' K$ y- a& `7 G[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
+ p2 n% p2 C/ ~6 y7 qProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
9 {+ s) K! E) ?" n# H

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" V1 Y0 v& B1 U  \ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。


& M$ ?& {* f' d6 r( j- A. O

* I7 h6 v" o) u$ y+ n
ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
* ]6 r3 R- s0 j4 ]        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
1 g+ }9 C, m$ K! @' S
2 c1 i" Z; l( K# l& BABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
4 D( a& n. k' `% z  m# b  ?

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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