座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
5 D* X8 D, n; H- |/ z( ^PDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

! V$ x6 M  G9 K' @' @0 x& t

---

& O9 x7 }+ l' X4 l3 {" x5 B$ l3 Z' e应用：
9 {! d4 L1 t3 [        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

$ Q& ^0 n( T! d9 B/ f1 O  B# A7 [7 \实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
3 J* P3 |" J# f# v' X5 Q        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
; _  D  u: `1 U7 R1 J        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
2 O, b& r. x  k  n& X6 h5 A2 p# ^
- K' D, F- `, M" B4 J
限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

8 g3 I4 o$ U8 y8 m# ]9 k

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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