运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
9 D( [  z& Q/ x# I: @' N[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
0 Q; ]) _# {! S* D[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
' X+ u: B- b8 o1 ?[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

---

运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

3 l. E2 K  [# C( i0 d* M运动触发指令TriggInt-实例：
        VAR intnum intno1;
( ]8 y* K! o; ~  x, S        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
1 V1 B% F7 _8 E        TriggInt trigg1,5,intno1;
. n1 h/ u* W- n' G        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
6 p: e6 x& ^; G" p4 t        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
: B/ {( z% Q. p        IDelete intno1;

; Q5 P, j( o' P$ i  f) @
7 Y2 E" K  f9 J: {( Y9 [% Y0 N运动触发指令TriggInt-限制：
9 }; w1 e/ w/ i4 I% `1 H2 e* x

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

( S9 C. H2 I& ]& O

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
% k) A5 k# `. V) A% v  [; z4 C
  I; ^% F0 M' o$ t/ U5 H% g/ Y顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢