座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
  R% A) i- L' p' h0 ^; ]

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座标转换指令EOffsSet-应用：
9 w, @$ q( x5 r/ r3 X: J        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
: X0 i+ c, ]/ A3 l0 P
( r6 X# C% k' C3 b% R座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
  E% H' A4 W8 ~        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
# F2 q8 F/ Y) N  B$ F0 N$ L* E        EOffsSet eax_a_p100;
3 Y. b) V; K. W. x; }0 y2 m        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
) }6 ?* x7 W0 t5 Q8 ^( v% k        EOffsOff;
& j! P4 q7 D, |1 a" U3 f        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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