座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
& T9 [4 o# W  M  w+ [4 k; O9 kPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
" R. }$ f1 P. `  P4 D* W[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
; |- u. u+ i  e$ Z4 ^+ J[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
' N& ~% |& u6 k! U7 v: ETool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
" E+ n% u. m" j3 M2 A

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
" k6 d. x0 @4 Y9 C6 W        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
- s8 v9 _5 t; u& z  K

0 |8 T9 o) i) `6 P5 ^! T! o


% W9 {6 P8 c" t. DABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
* n5 A  e' U  _3 r        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
$ r1 j9 }2 a+ ^0 ]+ H, D        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

' H* f8 R8 a% i! H4 X5 i- |: rABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  1 w5 X+ k* p1 r( H8 H

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。