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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
, J" J4 P: l1 ^6 f' S/ J- YRETURN [Return value];* Y; T$ u( k- o; }6 Q
[Return value]: 返回时间值。 ( all )
% Q2 _* D) Z5 c: ^. I8 j9 q8 `8 C* Z" ^. Q; F% {6 D6 r1 q# m
, _" [7 s. i" IABB机器人故障处理指令RETURN-应用:3 |0 W" S5 j$ ^+ A5 p- I; R$ g
当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
?0 ?/ ^( V- p9 f! K8 _% o5 X0 A `( o* ?) q- z
) h% r9 K0 u8 W9 C1 N% ]% NABB机器人故障处理指令RETURN-实例:* a1 b( ~8 Y3 Y
PROC rPick()4 d) R: K- S6 X, n4 y8 P8 L
…
7 X: F6 u; |; @ U7 I$ d+ U+ W RETURN;
# q* E+ r$ R3 a Y0 p … →永远不可能被运行。: k# R0 h/ ?2 j; M
ENDPROC
% k4 L! _) d* O- p* g, N5 U0 j3 W+ `9 a7 R
! J, ?6 c/ h/ U6 i7 n
FUNC num abs_value(num value), C5 j# J1 E. t
IF value<0 THEN2 p6 Z2 T: G& ?# _ T
RETURN -value;
$ r7 i0 a, v. G1 C# _7 N' m ELSE+ m8 c5 h/ |/ m4 q9 p* j
RETURN value;: K7 Y4 c: E- q! J. W) R4 H0 x4 L
ENDIF
, @8 _% i' E' ?/ h- o7 ^$ u. J. i0 O* i: m ENDFUNC
9 M- k7 {8 j8 {$ h; E& L1 W
% Q( z1 r5 A& S+ D) g |
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