座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

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应用：
) r- ^- Z) K+ z0 B        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

9 e& i  w+ @( ?! }6 L" m$ K. N# ^实例：
- @9 G% X) k( K1 T9 p0 N; J        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
0 i' d& J6 z6 n% x7 H        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
+ h2 S2 H9 m7 [( \        PDispOff;
% L# n& Q7 {& _/ o- u& D        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
; a( ^0 s4 m! e) X7 D/ ?
; T4 U; F; j5 d7 Q
( U- c' J1 ~9 }! t- `% ?" }限制：
+ q3 _, b7 }4 a

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。