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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
2 d B: J+ W. O7 A0 ^VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
! ^1 r9 w3 m* E' G: X" n+ m9 } ) M' ] W/ U' y& y4 Y# h6 r
应用:- ]5 D4 b0 H- u5 P" G# m
对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
9 ? C, e' t# a2 L7 {5 ^) n1 D2 z! O+ M$ P2 O
实例:
e5 T. W9 U3 j0 P. \8 m9 R
5 d) m6 d: f6 I( ^/ E0 q) n+ x
限制:* {- Q7 T- D' i e1 X' _
- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
2 h' y2 C, d% B- K( V7 @0 i ( n5 x$ c$ O$ }5 R2 k9 t
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