运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
3 Q1 Z6 F, Z5 h5 d3 m+ ZDistance:                触发距离 mm。        ( num )
" N( M, V% w, E) r7 F) t* t4 q[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
6 B/ P, Z! T0 L" o8 J; V5 d/ G[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )
( E' o4 r. {$ ?8 S6 ?6 e
% L! G: ^& A1 n$ y. `; {! B

---

  \; n' E* G0 u, y运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
9 E( Z1 e7 Y8 q! F0 y# B) o
运动触发指令TriggInt-实例：
  B2 ^2 w1 M6 X8 m$ A4 C& a+ O        VAR intnum intno1;
- K4 l) \/ o# m8 J/ J7 P        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
1 \  k( e4 L: m0 x& ~4 m: L        TriggInt trigg1,5,intno1;
2 f( l# K+ f1 K9 |2 l9 J        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
/ x" r0 S3 X6 e3 Q& `3 T4 O        IDelete intno1;

9 z' V. |/ B5 q! v9 c# G
9 N* J* ~4 g) Q6 Y+ p& X: B, d运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  : t# R& ]6 D: W" k$ J! E

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Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
) Q; L( }  H3 |$ Q# C, Q有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
" H# v# T' V+ w5 f6 H1 g+ T/ R
顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

) s+ t) P8 E1 u% J) V, c6 \! N9 i发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板