程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
        Time:        相应等待时间 s。                ( num )

5 Q/ Y0 {" {0 M$ u8 @( F: x  \

---

ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
1 ~5 ]7 ]% D0 t% w% u( L( ]
; u/ V% L: D7 J! ?8 X, {' v6 KABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
( `2 e9 \% o6 |' ~' _/ P+ i% z        WaitTime 3;
( ]7 x4 \6 P' O' Z: h        WaitTime\InPos,0.5;
        WaitTime\InPos,0;

; b4 F9 j$ }* ZABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：
8 t4 K: I1 u4 |% Y0 e% D! U, J6 ^

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。