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KUKA库卡机器人零点校正
8 N, X' Y" l* f: o+ f3 y5 n 在进行机器人校正时,先将各轴置于一个定义好的机械位置,即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系,它用一个测量刻槽表示。
: z6 L; n6 [5 l 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置,一般应先找到其预校正位置,然后去掉测量头的保护盖,并装上EMT(千分表)
+ H1 ~/ \# S: v7 A {. n机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行,以避免由于热膨胀而引起的误差。 . ?- u8 ` O/ ]* W
4 F) h4 ? {+ e* A3 i+ B) u 校正时,各轴必须从“+”至“-”查找机械零点,如果必须由“-”至“+”转动某一个轴,则必须先转过预校正位置,然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。3 ^5 E: A. Z" B2 t) F( x y4 Q
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首次校正:机器人不带负荷(例如焊钳,抓持器等),校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。
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) O7 Q8 S; L/ _7 s/ d6 c& s' p& n工具学习(偏置学习):机器人带负荷(例如焊钳,抓持器等),用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。5 U5 k8 w/ b- r; ]
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检查运行(负荷校正):检查安装在机器人上的工具的校正情况,该工具已经被学习过,可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正,并且计算和显示出同当前校正之间的区别。" {0 \& a! y2 v# d
: t5 j4 e& _( c& k( s工具学习: 机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件(例如焊钳,抓持器等),为了使机器人能够补偿该偏差,必须学习相应的工具重量。
3 M0 ?, O4 R @, x5 j) ? J用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。3 B3 _. R) a- m- g* Q
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工具学习: 按软键学习,将选定待校正的轴,该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键,选定的机器人轴将在程序控制下由,“+”朝“-“运动。
; S6 \9 X, J% I8 J, _如果成功将显示一个偏差窗口,按数据OK,数值被接受。(但该轴不会从状态窗消失)。2 d( v6 ~. e9 c8 {; g3 }* ?
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检查运行(负荷校正-带偏置):利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数,而不必拆下工具,机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过,那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算,并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失,但技术参数还在的情况下可以使用。
0 m4 H5 N% {2 G3 L( _. A3 [! d检查运行(负荷校正-带偏置):按软键学习,将选定待校正的轴,该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键,选定的机器人轴将在程序控制下由,“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口,按数据OK,数值被接受。(但该轴不会从状态窗消失)
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, Y3 T' P! @! r; }恢复(负荷校正-无偏置)
( Z' x; B, B+ h) S 机器人可以带任意一个工具,该工具可以没有做过学习,利用首次校正时得出的数据以及当前的数值,可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。
- f9 j7 j& U/ \: S) D6 s 与工具学习的区别:(仅测定同首次校正之间的区别,仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数,在恢复某个校正之前,必须进行过首次校正。)% c1 a2 u5 ?8 k7 y: }" W% r
" s t6 M6 I; x3 _/ c$ L' C恢复校正7 P& v# I4 G! q ~' ~& w
按照从小到大的秩序进行,已经校正好的轴将不在列出。(同首次校正一样)0 Z8 E" b% F/ T C
【注意】3 v' d. C% T W. h" }% O# G
1、从一轴调到六轴。' c, I) F- N$ Q
2、调1.2.3轴时,每个轴都可以动。
- H f8 F0 I4 r" h0 F( p3、调5轴时不要动前4根轴,调六轴,不要动前五根轴。
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