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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程1 s( P* E4 q! N* r+ \
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
$ Y" q- \9 `2 L4 J$ P3 c' d & l2 n! Z! j6 c6 G0 g* P
应用:
+ j/ Z7 z! g. D% B$ L8 r9 O8 s 对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
! Z9 _# V) m9 k# i
$ R0 k6 J7 B& c实例:$ B2 _! r6 L0 `
# M Z2 q: X0 G0 m限制:0 W: R/ ~2 b, i& n" |4 Q
- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。2 ]! G$ f1 G* y0 e2 P. N
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