ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
* R7 H. {' p$ F, I  G
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

# O" H( C  u6 q( k/ ~8 a3 l  a! E4、程序如下：
# t' f/ y' W1 I1 b) k4 G
# w" u) A& @# S可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；

5 Z, P1 t) Z) I# \' s9 Z
' }) \+ r7 P9 g7 r& C) L8 S8 G
2 s/ Y3 b+ D" G' l, A
6、最后主程序如下：

1 k& M# N. S. Q& v; d" _' E- e/ _/ V


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